M30T无人机石油化工灾害救援方案

M30T无人机石油化工灾害救援方案

产品描述

经纬M30系列无人机搭载混合传感器负载，可达旗舰级性能。16倍光学变焦相机，可在安全距离下，高效率针对导线、绝缘子、杆塔、金具等设备进行全面检查。配合六向避障，冗余设计、低光智能拍照等全新功能，保障自主飞行巡检工作。混合传感器搭配，目标尽在掌握旗舰级六方向避障配置，保护作业安全，助力自主飞行，六向安全避障，双RTK冗余设计，**提升了复杂电磁环境下的飞行安全和稳定性，双RTK天线冗余，相机算法优化，逆光情况仍可高效拍摄识缺，提升巡检质量效果。

化工灾害 

化工灾害概述： 化工灾害事故一旦发生，无论是从危险程度和破坏程度均比普通火灾严重， 在组织指挥、扑救和处置时难度都相当大，火场火势猛烈，燃烧强度大， 火场温度高，热辐射强，火灾蔓延速度快，极易形成立体火灾、大面积火 灾和流淌火，容易复燃和多次爆炸，往往需要投入较多的参战力量和较长 时间。 

化工灾害特点：

• 化工生产装置种类繁多，各种塔、釜、槽、罐、 阀门比比皆是，且高度密集，设备紧凑，各种管道(线)纵横交错，上下串 通，左右贯穿。一旦发生火灾，极易产生连锁反应，引发爆燃、爆炸。

• 风险高，处置难：化工企业储存、使用和生产的原料、中间体、半成品、 成品、副品**易燃、易爆、有毒、有腐蚀性等特点，一旦发生灾害， 危险源众多，处置难度较大。

无人机作业优势 

高空视角，全局态势感知： 无人机的高空视角优势，可以快速获取到全局的态势，辅助 研判火情 

高温监测，减少人员涉险： 运用红外热成像技术，对受灾区域进行监测，锁定危险源， 减少救援人员涉险

应急建模，辅助科学指战： 采用自动化航线，快速对受灾区域进行二维、三维建模，为 科学指战提供数据支撑

视频保障篇

作业任务规划-案例：扬子石化火灾救援 

无人机装备选型 

化工救援场景作业，无人机装备选型需要考虑以下要素：

浓烟环境需要具备防尘能力： 

经纬 M300 RTK > 经纬 M210 系列 > 御 2 系列 

高温区域监测需要考虑热成像能力： 

经纬 M300 RTK + 禅思 H20T > 经纬 M210 + 禅思 XTS > 御 2 行业进阶版 

续航能力：经纬 M300 RTK > 经纬 M210 系列 > 御 2 系列 

充电保障及作业策略

• 现场最好在起飞点附近找到市电供电点位，如果不行则采取发电机供电； 

• 作业期间确保充电器不中断作业，保障后续作业电池供给；

• 救援前期中期无人机可采用同/异机型交替作业，后期测温监控过程采用间隔作业

飞行安全注意事项-案例：珠海长炼石化救援

确定安全的起降位置及进出航线 确定相对安全的作业位置

• 起飞点尽可能靠近前指，视野良好，具备充电条件，半径 20 m 空中相对干净

• 如不能靠近前指，则需要与核心爆炸区域保持安全距离 

• 进出航线进下方尽可能避开危险设施，与现场如系留无人机等保持距离

关注作业区域内高建筑

• 在光线允许的情况下，尽可能快速识别作业区域附近的高塔、高压线 

• 多人轮换飞行，注意对于障碍物信息交接提醒 

确定相对安全的作业位置

• 悬停作业位置，尽可能避开人员作业、危化品储罐等上空 

• 挑选视野、信号较为良好的作业范围，非必要时不用一直移动 

• 非必须则避免飞到爆炸核心区域

上风口作业，安全距离内飞行

• 无人机应在事故上风口飞行，切忌飞至下风口，下风口会积蓄易燃易爆气体，消 防无人机在飞行中易产生静电，极有可能引爆这些气体，需避免因消防无人机飞 行造成二次事故。

• 下风口还存在有毒、可挥发物质，参与作战的消防无人机染毒后，后期洗消目前 还是个无法解决的难题。 

• 重大灾害现场，先保持目视范围内飞行，化工灾害现场还会存在其他障碍物、重 大危险源，需要飞手时刻保持戒备观察无人机飞行状态，远离威胁无人机安全飞 行的干扰因素，

多作业面多机作业-案例：盐城响水天嘉宜化工爆炸

空域协调策略（以平坦地面为参考） 

多机安全作业策略 

• 100 米以上：二维、三维建模无人机作业飞行高度，使用机型例如经纬 M300 +  禅思 P1、精灵 4 RTK等 

• 60 – 90 米：全局视频保障无人机作业飞行区域，使用机型例如经纬 M300 + 禅 思 H20T、经纬 M200 系列等 

• 30 – 50 米：各作业面灭火救援指挥图像保障飞行区域，使用机型例如御 2 行业 双光版、御 2 行业进阶版等 

视频保障篇 

多作业面多机作业-案例：盐城响水天嘉宜化工爆炸

• 飞手布局策略：全局视频保障、二维三维建模无人机作业人员宜集中调度，低空 局部作业面视频保障可随现场救援队伍移动； 

• 返航策略：多台同机型作业时，返航务必关注图传画面，确认正在降落的无人机 是自己的，再操作飞机降落；

区域测温技术-案例：珠海长炼石化爆炸

区域测温功能用途

• 持续监控现场温度，对核心区域多角度侦察，区域测温可以快速锁定高温点

• 对高温区域及时预警，提升灭火救援效率，同时保障人员安全

• 高空视角观测，与地面视角互补排查阴燃

• 余火看护阶段，停止喷水时大范围观察有没有温升现象

打开方式

PILOT APP 中，切换到热成像图传界面，在屏幕上向右下角滑动， 出现一个绿色框，即开启区域测温功能 

热成像测温原理 

被观测物体表面的热辐射，经过传感器采集转化为数字信号，以伪色彩的形式呈 现出画面，温差越大，画面上颜色差异越大 

热成像增益 

• 高增益模式：测温区间 -40 ~ 150℃

• 低增益模式：测温区间 -40 ~ 450℃

推荐使用高增益模式 

热辐射测温不准的原因

• 热辐射衰减，距离的 4 次方 • 空气中含有水、雾气、烟导致热辐射急剧衰 减 

• 环境温度低，热辐射衰减

应急测绘篇 

应急测绘作业原则及方案选择

作业原则：应急救援分秒必争，制作二维地图、三维模型，可遵循从无到有，从有到优的思路进行作业， 一切以效率为导向，第一 份数据从采集到出模型成果总时间应小于 30 分钟（特大区域可考虑分区同步开展）先采集正射原片并开启高程优化，可利用数据导 入智图处理的时间同步采集高质量原片

正射航线加高程优化，推荐参数如下：GSD 3 - 5 CM，GSD 值越大效率越高清晰度越低，GSD 值越小效率越低清晰度越高， 重叠率航向 70 – 80 ％，旁向 60 – 70 ％（地势平坦，落差小可适当降低重叠率，反之则适当增加重叠率），相对飞行高度 100 – 500 米（如拍摄区域有大面积水域，*低航线高度标准为单张照片不得全是水面） 推荐机型：1. 精灵 4 RTK 2. 经纬 M300 RTK + 禅思 P1 3. 经纬 M300 RTK + 禅思 H20 系列相机（应急测绘）

外业采集方案-案例来源：内蒙古地质灾害拉练

• 规划建图航拍的任务，打开“高程优化" ，航线任务中会自动 生成一条倾斜航线，如图 

• 在大疆智图新建“三维模型"的重建任务 

• 将相机采集的照片素材（包含正射的图片及高程优化的照片） 共同导入大疆智图 • 选择“城市场景"“高重建清晰度"后开始任务 

适用场景

• 对建筑侧面细节要求不高的应急测绘场景

• 对三维时效性有一定要求的场景 

方案优势

• 硬件复用，经纬 M300 RTK 既可以满足**，又能够实现二维、三维建模

• 场景适应性强，山地救援、洪涝灾害、厂房救援均适用

• 时效高，仅需要正射的照片，即可完成三维建模，数据量少、后期处理快

内业建模技巧-兴趣区域建模

应用场景

在二维、三维建模时，只想要对某些重点关注的区域进行建模；通过“兴趣 区域建模"功能，可进行边界裁切，同时还可提高处理效率。 

操作方法

1. 导入照片，进入“兴趣区域建模"模块；

   2.点击“空三"，开始空三运算；

   3.空三结束后，可通过导入 KML 或者手动规划兴趣区域边界方式 进行兴趣区域的框选；

   4.退出兴趣区域建模，开始重建任务。

倾斜外扩航线安全确认

作业区域高塔位置

• 飞行器飞至测区上空，水平环视一周， 判断测区可能影响飞行安全的障碍物 

• 手动将飞行器靠近测区内障碍物，镜 头调至水平观察障碍物的高度，画面 中心远高于障碍物，则判定为安全 • 若确定会碰撞，则可以考虑以下几个 方案： 

a：降低外扩边距，避免碰撞 

b：适当缩小该面测区的范围 

c：改变航线方向，使航线绕过障碍 物

d：更换镜头，提高航线高度，越过 障碍物

数据参数

飞行高度：75 米 

角度：45° 

现场最高建筑：40 米 

飞行架次：2

飞行时间：30 min 

照片张数：684 张 

三维建模时间 40 min 

电脑配置 CPU i9 内存 64G 

显卡 英伟达 2080Ti

救援案例展示-温岭槽罐车爆炸夜间建模 

操作方法 

• 使用类似环绕航线对核心观察区域进行拍照，每一张需要 调整曝光，确保可以看清

• 画面移动范围大概 30 - 40%，按动一次快门（重叠率 60% 以上），夜间因光照能见度影像，手动建模重叠率 需要尽可能高

• 重点区域增加航线补拍，注意不要拍*独立的单张照片 

核心要素 照片可以拍出来的结构、纹理、细节才可能在模型中被呈 现出来 

注意事项 该操作需要大量练习，存在出图失败的概率，如需要进一 步提升自动化建模的能力，可以考虑激光雷达等设备或者 特殊自动航线方案

M30T无人机石油化工灾害救援方案