经纬M300+赛尔102S航测使用解析
经纬M300+赛尔102S航测使用解析免相控，开启倾斜摄影新时代、更轻、更久，超轻量级高精度相机、基本适用市面所有无人机，重量轻至650g，提高作业效率，方便便携。高清OLED屏显，显而易见。标配OLED屏显，能够显示包括相机ID，单视角照片数量，，相机状态，相机温度，RTK信号，控制信号等信息，提高工作效率。
经纬M300+赛尔102S航测使用解析
一、 测试前准备
1. 硬件准备：
1)M300飞机1台；2) 遥控器1台；3) 电池2组；4) 测绘相机1台；5) 电池充电箱1个；6) 遥控器充电器1个；
2. 固件/软件版本检查：
产品发布后，请确认飞机、遥控器、Pilot版本为*最新版。
二、 相机安装
1. 取下相机卡口保护盖，将相机卡口的白点与云台接口的红点对齐，并嵌入安装位置；
2. 旋转相机卡口至锁定位置，红点对齐，以固定云台，相机安装完成；3. 拆除相机，按住飞机云台接口解锁按钮，然后旋转卡口，取下相机；
4. 安装云台接口保护盖和相机卡口保护盖。
三、 自定义网络 RTK（用户自己的 NTRIP 账号）配置方法
1. 打开遥控器，运行PilotAPP，点击手动飞行。2. 进入RTK设置界面，选择RTK服务类型为“自定义网络RTK"，然后填写账号的地址、端口号、用户名、密码等信息。3. 点击“设置"，如果飞行器RTK的定向及定位状态均为Fix，且有绿色文案提示“连接成功，RTK数据使用中",则表示RTK正常使用中。
四、 建图航拍
1. 打开DJIPilotApp，选择航线飞行-创建航线，选择“建图航拍"。
2. 测区规划
在地图界面可通过点击和拖动调整测区范围，点击航线中间的“+"号，可添加新的航点。
3. 选择自定义相机，并设置自定义相机参数，PSDK-102S 基本参数设置：
完成自定义相机设置后点击完成并保存。
4. 调整飞行高度
可按照所需的GSD调整飞行高度（无人机相对于起飞点的相对高度）。
5. 调整起飞速度和航线速度
按住加号可调整至最大值，即右侧加号变成灰色（推荐以最大速度进行数据采集）。
6. 设置完成动作
选择完成航线任务后的动作，如悬停、自动返航等。
7. 关闭高程优化
8. 航线高级设置可按需调整航向/旁向重叠率(赛尔相机推荐使用值航向重叠率80%旁向重叠率70%)、主航线角度、边距设置（为保证五相机数据采集效果，边距需与飞行高度保持一致）。
五、 飞行安全设置
观察航线范围内障碍物高度，并设置返航高度，设置返航点（飞机起飞时会自动将起飞点记录未返航位置），注意航线高度最好低于限飞高度5米以上（如在限飞区域边缘进行作业）。设置失控行为如悬停或自动返航。
六、 起飞前检查
1. 硬件检查项
1) 检查机臂安装固定到位；2) 脚架安装固定到位；3) 云台支架的连接线安装到位，以防飞行过程中连接线松动，导致相机不通电4) 测绘相机安装到位;5) 电池安装到位，并旋紧卡扣；6) 确保飞行器电池电量、遥控器电量充足；
2. Pilot App 检查项
1) RTK：RTK处于fix状态，且有绿色文案提示“连接成功，RTK数据使用中"；2) 自定义相机参数设置正确；3) 起飞自检APP无异常提示；
七、 执行航线任务执行航线任务
1) 点击航线任务的开始图标，上传航线任务并开始作业（飞行航线任务时飞行模式必须处于P模式）。2) 注意主界面顶部的文字提示：“飞行中（RTK）"表示RTK状态正常；如果变为“飞行中（GPS）"则表示RTK信号丢失，建议点击暂停图标暂停任务进行确认。RTK信号恢复后可继续执行任务；（目前由RTK变为GPS没有语音提示）3) 飞行过程中请注意飞行器和遥控器电量。如果飞行器电量低，请返航更换电池，然后可以在App中继续执行未完成的航线任务。
八、 赛尔相机照片拷贝流程
1. 连接相机
打开赛尔航测管家，相机挂载在无人机上，使用无人机供电开机。使用赛尔附赠的Type-C数据线连接相机，赛尔航测管家会自动读取到相机信息。连接相机需使用USB3.0以上的数据接口，建议使用台式机连接。**连接相机时会自动安装驱动，相机硬盘要逐个加载，连接时间会比较长，之后再次连接时间会比较快。所有相机硬盘都加载完成后，赛尔航测管家会自动读取相机中的航拍架次信息，并显示到界面上。
2. 检查数据
点击架次名称后面的“详情"，可以查看架次的详细信息，包括架次包含的各个视角照片，照片的POS信息以及缩略图等。检查架次包含的照片和POS数据是否正确。需要注意的是，正常情况下显示的只有航拍架次，如果显示有“其他照片"，那么可能架次分配出现错误，需要手动检查相机。
3. 准备拷贝
点击架次名称或架次名称前面的方框来选中架次，点击拷贝进入拷贝设置界面，选择要把相机中的图片拷贝到哪个文件夹。其他设置可以使用默认值。
4. 使用 KML 筛选照片
点击“KML区域设置"。添加测区KML文件。选择KML之后，拷贝将把KML区域内的照片和之外的照片分开存放，KML区域内的照片存放在以架次命名的文件夹中，KML区域外的照片存放在“拷贝忽略照片"文件夹中。如果你不想用KML筛选照片，则跳过此步骤即可。5. 拷贝过程设置完成之后，点击开始拷贝，相机照片会自动按照架次划分拷贝到电脑。等待拷贝进度条完成即可。如果拷贝过程中因为USB线意外拔出或者无人机电量耗尽等原因中断，可以断开相机连接后重新连接相机，航测管家会提示是否继续意外中断的任务，点击是继续未完成的拷贝。
6. 清理数据
拷贝完成后返回架次管理页面，如果不想在相机中保留架次数据（包括图片和 POS 文件），则可以勾选要从相机中删除的架次，点击清理按钮，软件会自动从相机中删除选定架次。
九、 大疆智图数据后处理
1.请使用大疆智图 V2.2 版本进行处理，请确保所有照片均为空中采集照片，无地面实验采集的废片，否则可能会解算失败。
2. 把照片导入大疆智图 Terra 进行三维重建。导入方法与使用 P4R 类似。注意更改输出坐标系与像控点坐标系保持一致。进入“像控点管理"界面，进行免相控空三，然后刺像控点，并把所有像控点类型改为检查点，优化后输出空三精度报 告。
3. 输出精度报告之后，可直接开始建模。
十、 注意事项
1. 注意信息安全，不要在市区等人流多的地点飞行，避免**。2. 不要在人群上空飞行以免发生意外事故。3. 提示固件版本不一致，不要进行升级。4. 如果左上角显示无法起飞，点开后又无异常项，有可能是手机号没验证或者RTK开启但是未Fix，5. RTK已连接数据未使用：重新点击“设置"按钮，或重启飞机和遥控器，并重新配置Ntrip账号。6. 航线上传失败：多点击几次重试。7. 输入法键盘字母y和字母z（德文键盘），长按键盘下方的“地球"按钮，将键盘更换为“中文拼音"。
十一、发现问题后的问题定位和日志导出流程
1. 记录发现问题的时间点
发现问题后，多次拨三档开关切换模式，并记录当前的时间点。
2. Log 导出方法
飞机log导出方法：连接到DJI Assitant 2调参软件进行导出。APP Log导出方法：请拷贝如下路径的CACHE文件夹发给我们进行分析/sdcard/DJI/com.dji.industry.pilot/LOG/CACHE/
3. 可以通过录屏、截屏的方式记录遇到的问题。
十二、新功能使用指导1. 全向避障和定位
飞行器具备前、后、左、右、上、下这6个方向的双目视觉系统和红外感知系统，提供更强大的视觉定位和避障功能。上下和前后左右的感知和避障距离可以在App中进行具体调节。
2. 航点飞行 2.0
在之前的航点飞行功能基础上进行了升级：使用飞行器定点功能创建航线时，能够自动记录拍照、录像的动作且创建航点，能够记录云台相机的俯仰、偏航角和变焦倍数；从而能够更方便地用该功能来进行固定线路自动化巡检。
3. 精准复拍（需配合 H20 使用）
在航点飞行2.0的基础上还增加了AI自动识别的功能，需要连接RTK来使用，使用流程如下：a) 飞行器打点模式创建一条航线，对需要巡检的物体进行拍照，记录下各个航点，保存航线。
d) 保存任务
e) 执行航线任务，飞机会自动调整云台角度寻找框选中的物体，提升重复拍照的精度。
4. 高级双控模式
使用时，飞行控制权可在FPV页面中，A控和B控之间切换。
5. 健康管理系统
6. 智能定位追踪（需配合H20使用）在变焦相机画面中，点击“TA"按钮，然后可以框选一个兴趣物体，或者点击相机自动识别出的人、车，相机就会自动调整云台角度和变焦倍数跟踪该物体。点击暂停按钮退出对当前物体的跟踪。
