禅思L1三轴机载雷达地形测绘无人机负载
禅思L1三轴机载雷达地形测绘无人机负载L1集成Livox激光雷达模块、高精度惯导、测绘相机、三轴云台等模块，搭配经纬M300 RTK和大疆智图，形成一体化解决方案，轻松实现全天候、高效率实时三维数据获取以及复杂场景下的高精度后处理重建。
禅思L1三轴机载雷达地形测绘无人机负载
产品描述
L1集成Livox激光雷达模块、高精度惯导、测绘相机、三轴云台等模块，搭配经纬M300 RTK和大疆智图，形成一体化解决方案，轻松实现全天候、高效率实时三维数据获取以及复杂场景下的高精度后处理重建。
激光雷达的原理
激光是一种特殊的光，在生活中充满了对光的运用，上网时离不开光纤，光纤使用光脉冲传输数据。今天Livox激光雷达带来一种应用——激光成像。
Livox激光雷达的特点
Livox激光雷达使用框幅式设计
测量距离 450 m（反射率 80%，0 klx）
有效点云数据率 240000 点/秒
支持线性扫描模式与花瓣扫描模式
激光如何测距
Livox激光雷达由三大模块组成：发射、扫描接收。
首先发射模块的激光器发射激光，通过反射镜和透镜使之变成平行光，然后通过扫描模块的两个旋转棱镜改变光路，使激光从某个角度发射出去。
激光打到物体上，会沿原光路反射回来，被光电转换模块接收。 在已知光速的前提下，通过激光从发射到接收的飞行时间，计算得到与目标物体之间的距离。
什么是点云数据
通过持续对目标在各角度上进行照射，并结合高精度惯导数据，可得到目标的三维数据。
与相机拍摄的照片不同，得到的数据是由点组成的，这些点一般包含位置信息（X、Y、Z）、光强、回波数等信息。我们把这些点组成的数据称之为点云。
激光与可见光数据融合
DJI L1还加入了测绘相机，激光雷达能呈现物体结构，但不能获取物体的色彩及纹理。测绘相机的集成正是为了解决这一问题，它给激光雷达获取的点云数据添
加色彩及纹理信息，生成真彩色点云。
实景模型
还不止这些，通过大疆智图后处理还能生成三维实景模型。并且大疆智图整合POS 解算、点云与可见光数据融合、模型生成、作业报告输出，实现一键式操作。
激光雷达的应用
地形测绘凭借激光雷达多回波特性穿透植被冠层，提取高精度 DEM，进而快速生成地形图。
工程测量
快速生成高精度点云与模型，应用于工程勘察设计、工程监理、工程验收、工程维护等工程测量场景。
树障分析
激光雷达能生成线路与树木的三维点云模型，在模型上即可测量导线与树木的距离，为树障分析提供准确依据。
总体参数
产品名称：DJI L1
尺寸：152×110×169mm
重量：约 900g
系统功耗：30W
防护等级：IP44
支持机型：经纬 M300 RTK
工作温度：-20℃ 至 50℃
存储温度：-20℃ 至 60℃
系统性能
量程：450m @ 80%，0 klx；190m @ 10%，100 klx
点云数据率：单回波：320000pxs/s；多回波：640000pxs/s
系统精度：平面精度：250px @ 50m；高程精度：125px @ 50m
实时点云上色模式：真彩色；按反射率上色；按高程上色
激光雷达
测距精度：75px @ 100m
多支持回波数量：3
扫描模式：重复线性扫描模式；非重复花瓣扫描模式
FOV：重复线性扫描模式：70.4°×4.5°；非重复花瓣扫描模式：70.4°×77.2°
激光安全等级：Class 1
惯导系统
IMU更新频率：200Hz
加速度计量程：±8g
角速度计量程：±2000dps
航向精度：实时：0.18°；后处理：0.08°
俯仰/横滚精度：实时：0.03°；后处理：0.025°
辅助定位相机
分辨率：1280×960
FOV：95°
测绘相机
传感器尺寸：1 英寸
有效像素：2000 万
图像尺寸：4864×3648（4:3）；5472×3648（3:2）
焦距：8.8mm / 24mm（等效）
快门速度：机械快门：1/2000 - 8 秒；电子快门：1/8000 - 8 秒
ISO：视频：100 - 3200（自动），100 - 6400（手动）；照片：100 - 3200（自动），100 - 12800（手动）
光圈：f/2.8 - f/11
云台参数
稳定系统：3 轴（俯仰，横滚，平移）
角度抖动量：0.01°
安装方式：DJI SKYPORT 快拆
可控转动范围：俯仰：-120°至+30°；平移：±320°
工作模式：跟随/自由/回中
数据存储
原始数据存储：照片/IMU/点云数据存储
点云数据存储：实时建模数据存储
支持的存储卡类型：microSD 卡：传输速度达到 UHS-1 评级或 Class10 及以上的 microSD 卡，*大支持 256GB 容量
后处理软件
支持软件：大疆智图
数据格式：大疆智图支持标准格式点云模型导出：点云格式：PNTS/LAS/PLY/PCD/S3MB 格式；模型格式：B3DM/OSGB/PLY/OBJ/S3MB 格式
禅思L1三轴机载雷达地形测绘无人机负载
